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Title: Modelagem dinâmica de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade
Authors: Miranda, Felipe Costa da Silva
metadata.dc.contributor.advisor: Pedroza, Bruno Campos
metadata.dc.contributor.members: Bernadá, Gabriel Mario Guerra
Domingues, Stella Maris Pires
Issue Date: 2019
Citation: MIRANDA, Felipe Costa da Silva. Modelagem dinâmica de um manipulador robótico de 3 graus de liberdade. 2019. 102f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) - Escola de Engenharia, Universidade Federal Fluminense, Niterói, 2019.
Abstract: Neste trabalho é realizada a modelagem dinâmica de um manipulador robótico para fins acadêmicos com três graus de liberdade. Incialmente é apresentada a modelagem geométrica e cinemática do manipulador em seguida são detalhados os parâmetros de Denavit- Hartenberg e a metodologia de Newton-Euler, utilizada para obtenção da equação dinâmica do robô acadêmico. Foi realizada uma modelagem 3D no SolidWorks® para extrair parâmetros físicos necessários para implementação da equação dinâmica. A partir da equação dinâmica foi criado um modelo da estrutura mecânica do manipulador robótico no Simulink®. E utilizando uma algoritmo de controle de posição da junta foi realizada uma simulação no Matlab® para verificar qualidade da modelagem feita no Simulink®.
metadata.dc.description.abstractother: In this work is performed the dynamic modeling of a robotic manipulator for academic purposes with three degrees of freedom. Initially, the geometric and kinematic modeling of the manipulator is presented, followed by the Denavit-Hartenberg parameters and the Newton- Euler methodology, used to obtain the dynamic equation of the academic robot. A 3D modeling was performed in SolidWorks® to extract physical parameters necessary for implementation of the dynamic equation. From the dynamic equation was created a model of the mechanical structure of the robotic manipulator in Simulink®. And using a joint position control algorithm, a simulation was performed in Matlab® to verify the quality of the modeling done in Simulink®.
URI: https://app.uff.br/riuff/handle/1/16020
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