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Title: Projeto básico de um manipulador industrial com 4 graus de liberdade
Authors: Silva, Felipe Matheus Leite da
Marinho, Vitor Gomes
metadata.dc.contributor.advisor: Pedroza, Bruno Campos
metadata.dc.contributor.members: Pessolani, Raul Bernardo Vidal
David, Domingos de Farias Brito
Issue Date: 20-Sep-2017
Abstract: O presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em um segundo momento foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicial.
metadata.dc.description.abstractother: This paper presents the basic design of an industrial manipulator which has four degrees of freedom, for academic purposes, with capacity to lift a load of 0,4 kilograms. First was done the modeling of the pieces that compose the manipulator using a design software and then was defined the equipment operation conditions.By this definition was used an analytical approach for the dimensioning of the motors. In a second moment was developed the geometric model and the dynamic model using a modeling and simulating dynamic systems software. Then tests were done using a control structure in order to evaluate if the results obtained validate the initial project.
URI: https://app.uff.br/riuff/handle/1/4574
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