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Title: Projeto e fabricação de um robô hexápode de pernas longas
Authors: Gomes, José Daniel Cardoso
Vasconcelos, Matheus Fraga de
metadata.dc.contributor.advisor: Leta, Fabiana Rodrigues
metadata.dc.contributor.members: Martins, José Luiz Ferreira
Reed, John
Issue Date: 2017
Publisher: Universidade Federal Fluminense
Abstract: Neste trabalho é proposto um robô móvel hexápode de pernas longas e perfil geral baixo a fim de estudar sua mobilidade, bem como dificuldades associadas à implementação de pernas longas. Para isto foram utilizados software de simulação física proprietário, um protótipo parcial composto de uma perna, desenvolvimento analítico pelo método de Newton-Euler. Em seguida elabora-se o sistema de cinemática inversa de acordo com os parâmetros Denavit-Hartenberg, e também procedimentos de marcha hexápode. Então são especificadas partes mecânicas, e desenvolvido um desenho de projeto para um protótipo propriamente dito. O protótipo é então construído, códigos implementados, e enfim, testes de mobilidade e precisão de movimento realizados.
metadata.dc.description.abstractother: In this work, a long-legged, short-stature hexapod mobile robot is proposed in order to study its mobility, as well as difficulties associated with the implementation of long legs. In order to achieve this, proprietary physics simulation software, a partial prototype composed of a single leg, as well as an analytical method are used. Followind these steps, an inverse kinematics system in accordance to Denavit-Hartenberg parameters is implemented, as well as hexapod gait procedures. Then, mechanical parts are specified, and a proper prototype designed. The prototype is then built, codes implemented, and finally, mobility and movement precision tests done.
URI: https://app.uff.br/riuff/handle/1/7001
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