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dc.contributor.advisorLeta, Fabiana Rodrigues-
dc.contributor.authorGomes, José Daniel Cardoso-
dc.contributor.authorVasconcelos, Matheus Fraga de-
dc.date.accessioned2018-07-16T17:47:01Z-
dc.date.available2018-07-16T17:47:01Z-
dc.date.issued2017-
dc.identifier.urihttps://app.uff.br/riuff/handle/1/7001-
dc.description.abstractNeste trabalho é proposto um robô móvel hexápode de pernas longas e perfil geral baixo a fim de estudar sua mobilidade, bem como dificuldades associadas à implementação de pernas longas. Para isto foram utilizados software de simulação física proprietário, um protótipo parcial composto de uma perna, desenvolvimento analítico pelo método de Newton-Euler. Em seguida elabora-se o sistema de cinemática inversa de acordo com os parâmetros Denavit-Hartenberg, e também procedimentos de marcha hexápode. Então são especificadas partes mecânicas, e desenvolvido um desenho de projeto para um protótipo propriamente dito. O protótipo é então construído, códigos implementados, e enfim, testes de mobilidade e precisão de movimento realizados.pt_BR
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dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-07-16T17:47:01Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) Projeto Final JoséDaniel Matheus (Sem assinaturas).pdf: 7666221 bytes, checksum: e404cac4c1c5e6321b1d82dc247012da (MD5) Previous issue date: 2017en
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal Fluminensept_BR
dc.rightsOpen Accesspt_BR
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/*
dc.titleProjeto e fabricação de um robô hexápode de pernas longaspt_BR
dc.typemonografia de conclusão de cursopt_BR
dc.subject.keywordRobôs móveispt_BR
dc.subject.keywordHexápodept_BR
dc.subject.keywordPernas longaspt_BR
dc.contributor.membersMartins, José Luiz Ferreira-
dc.contributor.membersReed, John-
dc.degree.levelgraduaçãopt_BR
dc.subject.descriptorRobóticapt_BR
dc.subject.descriptorRobô móvelpt_BR
dc.subject.keywordotherMobile robotspt_BR
dc.subject.keywordotherHexapodpt_BR
dc.subject.keywordotherLong legspt_BR
dc.description.abstractotherIn this work, a long-legged, short-stature hexapod mobile robot is proposed in order to study its mobility, as well as difficulties associated with the implementation of long legs. In order to achieve this, proprietary physics simulation software, a partial prototype composed of a single leg, as well as an analytical method are used. Followind these steps, an inverse kinematics system in accordance to Denavit-Hartenberg parameters is implemented, as well as hexapod gait procedures. Then, mechanical parts are specified, and a proper prototype designed. The prototype is then built, codes implemented, and finally, mobility and movement precision tests done.pt_BR
dc.identifier.vinculationAluno de Graduaçãopt_BR
dc.degree.grantorUniversidade Federal Fluminensept_BR
dc.degree.departmentDepartamento de Engenharia Mecânicapt_BR
dc.degree.date2017-12-18-
dc.degree.localNiteróipt_BR
dc.degree.cursoEngenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.departmentNiteróipt_BR
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